Код: 318503

Назва:

Теорія оптимального керування

Тип дисципліни: нормативна

Рік навчання: 1

Семестр: 1 (осінній)

Кількість кредитів: 5

Форма контролю: екзамен

Викладач(і): доц., к.ф-м.н. Чорней Р.К.

Результати навчання: у результаті вивчення курсу студент повинен уміти проектвати детерміновані і стохастичні регулятори; робити оптимальну оцінку стану, чутливості, оптимальності систем; здійснювати керування дискретними системами.

Спосіб навчання: аудиторний (дистанційний)

Зміст дисципліни: Загальна модель об'єкта керування. Лінеаризація нелінійної моделі об'єкта керування. Стан рівноваги у лінійній і нелінійній моделях керування. Фазовий простір об'єкта керування і простір вихідних величин. Розв'язок рівняння математичної моделі лінійного об'єкта керування. Матрична експонента. Імпульсні та перехідні характеристики лінійного об'єкта керування і їх взаємозв'язок. Перехідний процес і рівновага у лінійному об'єкті керування. Тестові збурення. Діагоналізація моделі об'єкта керування. Поняття стійкості об'єкта керування. Види стійкості. Розклад простору станів лінійного об'єкта керування на підпростори стійких і нестійких станів. Амплітудно-фазо-частотна характеристика лінійного об'єкта керування та її експериментальне визначенння. Керованість лінійного об'єкта керування. Критерій повної керованості. Канонічна форма керованості. Спостережуваність лінійного об'єкта керування. Критерій повної спостережуваності. Канонічна форма спостережуваності. Відновлюваність та виявлюваність лінійного об'єкта керування. Елементарні динамічні ланки. Інтегруюча, безінерційна та диференціююча ланки, їх матемаичні моделі, динамічні та частотні характеристики. Стабілізованість лінійного об'єкта керування. Критерій стабілізованості. Стабілізація лінійного об'єкта керування за допомогою від'ємного зворотнього зв'язку. Перехідні процеси в об'єкті керування з комплексними та з дійсними коренями характеристичного полінома. Поняття про динамічну систему. Лінійно-квадратична задача оптимального керування. Необхідні умови оптимальності. Оптимальний зворотній зв'язок. Оптимальний зворотній зв'язок при збуреному білим шумом лінійному об'єкті керування. Лінійне відновлення стану лінійного об'єкта керування. Спостерігач повного порядку. Оптимальний спострігач (фільтр Калмана).


Рекомендована література: 1. Квакернаак Х.. Сиван Р. Линейнейные оптимальные системы управления. - М.: Мир, 1977. - 654 с.
2. Попович М.Г., Ковальчук О.В. Теорія автоматичного керування. - К.: Либідь, 2007. - 656 с.

Форми та методи навчання: лекції, практичні заняття, самостійна робота

Методи й критерії оцінювання: рейтингова система оцінювання за 100-бальною шкалою: - робота в семестрі (контрольні рботи, індивідуальне завдання, колоквіум ) - 60%; - екзамен - 40%.

Мова навчання: українська